Ideen gesucht! Tor für Saugroboter!

[MichaelL]

Hallo zusammen,

Ich bin aktuell an einen Projekt, bei dem ich gerne mal ein paar Ideen hätte:

Mein Saugroboter (Xiaomi) "wohnt" bei mir im Sockel von einem Schrank, den ich unter meine Treppe gebaut habe. Das ist auch alles ganz gut und schön, aber aktuell ist an der Stelle die Sockelleiste entfernt. Hier mal Fotos:



Jetzt würde ich gerne auch in der Mitte eine Sockelleiste einbauen, die dann hochklappt, wenn der Sauger losfährt und wieder runterklappt, wenn der Sauger fertig ist. Die Informationen über den Saugerstatus und die Steuerung habe ich Bereits in Loxone (über das Loxberry Xiaomi Plugin)

Meine Frage ist jetzt, wie löse ich die Mechanik/Elektronik für das Tor am schlausten?

Meine erste Idee ist, einen Schrittmotor mit einem Raspberry zu steuern, der dann die Klappe an einem Seil hochzieht. Die Logik könnte ich dann über http-Befehle als virtuelle Ausgänge aus der Config herraus steuern. Also in etwa so:



Ich bin mir allerdings nicht sicher, ob ein einfacher Schrittmotor genug Kraft hat, um das Brett hochzuziehen. Alternativ müsste man da vielleicht mit einer Übersetzung und Zahnrädern arbeiten...

Hat von euch noch jemand eine Idee?

Ich freue mich über weitere Ideen!

[Labmaster]

Ich hab vor Jahren für eine ähnliche Anwendung (Tür zum Kleiderschrank) einen Servo aus dem RC Modellbau genommen,
ähnlich dem hier https://www.freakware.de/p/hitec-hs-...805-a85644.htm (damals noch um einiges weniger Leistung)
Von der Kraft her gibt es die in einem weiten Anwendungsbereich, der oben genannte z.B. mit ca. 250 Ncm bei 6V, damit könnte man den Servo vermutlich direkt in die Drehachse der Klappe bauen.
Solche Servos lassen sich von der Positon absolut ansteuern und vom Drehwinkel (ca. 120° bis 160°) sind sie ebenfalls für diese Anwedung geeignet.
Zu Ansteuerung gibt es fertige Libs für z.B. Arduino. https://www.youtube.com/watch?v=PrMgJSGK0Ls
Man darf nur nicht den Strombedarf unter Last unterschätzen (dicker Servo beim Anlauf oder Richtungsänderung >>> Peakstrom >20A) .
Die Leerlaufstromaufnahmen kann man z.B. durch Abschalten der Servo Betriebspannung auf 0 senken. (geht aber nicht mit jeden Servo, da viele beim Einschalten zucken)

[Michael Sommer]

Hallo Namensvetter,
hier ein Link zur Umseztung (entspricht im wesentlichen dem Vorschlag von @Labmaster.
http://www.roboter-forum.com/showthr...he-integrieren
Gruß Michael

[Christian Fenzl]

Rein optisch frage ich mich, ob der Robo noch rein passt, wenn da noch die Sockelleiste unter dem Boden dazu kommt.

Du musst fast Direktantrieb machen, sonst brauchst du auch noch eine Feder, die die Klappe wieder zudrückt.

[MichaelL]

Ja, die Höhe passt. Die Klappe wird eine geringere Stärke haben. Ich habe auch schon überlegt etwas anderes als funiertes Holz zu nehmen (eine Hartschaum / Forex Platte z.B.). Die Idee mit der Feder hatte ich auch schon.

[Gast]

Laut http://saugroboter-testsieger.de/sau...r-test-xiaomi/ haben ältere Modelle mit solchen Einfahrten. Daher ausreichend vorher auspolstern. Doch ich muss zugeben das die Idee einfach Klasse ist.

[Iksi]

Hallo,

wollte mal fragen ob du das jetzt irgendwie hin bekommen hast, bin bei dem gleichen "Problem"

Gruß

Iksi

[Iksi]

So, die ich habe mir da jetzt auch mal was gebaut.
Das ganze funktioniert auch über einen Schrittmotor, der allerdings um weniger Kraft zu benötigen wird das Tor wie ein Garagentor auf Schienen nach hinten gezogen.
Die Steuerung an sich ist autark, kann aber auch per WLAN in Loxone eingebunden werden. Die Steuerung erkennt über eine Phototransistor dass der Laser von S50 an geht und öffnet dann entsprechend die Klappe. Geschlossen wird die Klappe über einen Endschalter der erkennt das der Robi wird drin ist.

[t_heinrich]

Das ist ja eine geniale Umsetzung!! Chapeau!!
Magst du vielleicht paar mehr Details nennen.

[NilsG]

Hammer!

[Iksi]

So, die hier noch 2 Bilder, da dürfte man ein paar mehr Details drauf sehen.
Die Steuerung erfolgt über nen WemosD1mini, da habe ich eine kleine Firmware drauf gepackt mit kleiner Website zum manuellen bedienen und um Einstellungen vorzunehmen.
Um das ganze in Loxone integrieren zu können ist das per HTTP Befehelen steuerbar.

Es wurde ein Phototransistor zum erkennen dass der Robi losfahren will, ein endlagenschalter zum erkennen dass der Robi wieder drin steht und ein Endlagenschalter zum erkennen dass die Klappe zu ist verbaut. Ausserdem soll noch ein Taster dran um die Klappe manuell auffahren zu können.
Beim zufahren lässt der Schrittmotor die Klappe einfach langsam absinken. Daher ist es wichtig dass die Klappe im offenen Zustand immernoch durch Gewichtskraft zu geht.

[Ghostchaser]

Guten Morgen Iksi,
kannst du bitte noch ein paar mehr Details zu diesem genialen Projekt mit uns teilen? Wie hast du die Platine aufgebaut? Wie funktioniert die Schaltung?
Würde ich gerne so auch bei uns umsetzen.

Gruß
Jörg

[Labmaster]

Echt schöne Umsetzung.
Ist schon echt geil, daß es heute 3D Drucker für jeden erschwinglich gibt.
Wieviel Führungsteile haste gedruckt bevor die Geometrie gepasst hat ;-) oder konntest es im CAD schon ausprobieren ?

[Iksi]

Im CAD getestet habe ich da nix. Ich erstelle die Modelle immer in OpenSCAD und wüsste gar nicht wie ich was testen sollte.
Ich habe die Teile alle beim 2. Mal passend gehabt. Man muss halt noch ein wenig bei der Montage die Ausrichtung so anpassen dass das ganze zum einen auch gerade ist und zum anderen in der vertikalen nicht so gerade dass es nicht mehr von alleine zu geht....
Hat aber recht problemlos geklappt.

[MichaelL]

Klasse Umsetzung! Du magst nicht zufällig noch mehr Details davon teilen? Wie hast du den Stellmotor angesteuert? Es ist ja mehr als nur der WemosD1 von nöten. Deteils von der Firmware die du geschrieben hast wären natürlich auch klasse

[orli]

Ich habe für unsere Garderobe im Flur einen Einbauschrank (vermutlich vom Schreiner) vorgesehen, der in etwa so aussehen soll:



Die Nische haben wir im Flur so vorgesehen, ebenso Steckdosen + LAN an dieser Stelle und unter der Tür soll er später dann zum parken fahren.
Mal schauen ob es dann auch klappt wie vorgesehen.

[Iksi]

Die Details kann ich noch nachliefern. Ich die Schaltung an sich ist ziemlich simpel....
Die Firmware kann ich auch bereit stellen.

[MichaelL]

@Iski Kannst du noch ein paar Details geben?